ARoTMM - IFToMM Bucharest
Personalitati stiintifice

Personalitati stiintifice

Nicolae I. MANOLESCU

TRECUT, PREZENT ŞI VIITOR ÎN STRUCTURA MECANISMELOR

 

   La una din aniversarile ilustrului nostru profesor dr.doc.ing. NICOLAE MANOLESCU, membru corespondent al Academiei Române il parafraza pe profesorul american F. Freudenstein, care a pledat cu elocvenţă, în urmă cu aproape 40 de ani, despre actualitatea şi perspectivele cercetării în teoria mecanismelor.

    Referindu-ne la structura mecansimelor, domeniu în care şcoala românească a excelat prin lucrările de referinţă ale profesorului Manolescu este firească dorinţa de a sintetiza câteva aspecte în acest sens.

     Un prim aspect relevant este faptul că cercetările se concentrează în câteva ţări în strânsă corelaţie cu dezvoltarea industrială.

     Astfel, preocupările de sistematizare a lanţurilor cinematice plane cu patru grade de libertate apar în anii 30 în Germania şi sunt menţionate în lucrările lui R. Beyer. Dezvoltate în anii 60 de către B. Dizioglu şi Kurt Hain, acestea constituie în prezent subiectul predilect la Universitatea Tehnică din Hanovra prin lucrările profesorului G. Kiper şi Fr. Weinhold.

Anii 50 şi 60 marchează în Uniunea Sovietică cercetări susţinute privind grinzile Baranov, sisteme plane cu trei grade de libertate şi grupele assurice menţionate în lucrările lui G. Baranov, ale academicienilor S.N. Kojevnikov şi I.I. Artobolevski.

     Structura mecanismelor devine un subiect de cercetare în SUA în anii 60, acesta fiind promovat de profesor E. Crossley şi L.S. Woo, care publică în 1967 cele 230 de variante structurale distincte ale lanţurilor cinematice plane cu 10 elemente şi 4 grade de libertate.

     Dezvoltarea unor domenii speciale ale tehnicii au impus analiza şi sinteza sistemelor multimobile şi, de aici, cercetări susţinute privind generarea lanţurilor cu grade  de libertate superioare, şi anume 5, 6, 7.

     Un impuls în dezvoltarea structurii mecanismelor îl aduc în anii 80 lucrările, care prezintă soluţiile distincte ale lanţurilor cinematice cu patru şi respectiv cinci grade de libertate, generate pe calculator, importanţa acestora fiind evidentă având în vedere necesitatea optimizării construcţiilor diverse şi nu în ultimul rând a roboţilor industriali.

     Sinteza structurală a lanţurilor plane include metode di verse, desprinse din teoria grafurilor, structura topologică a sistemelor şi teoria operatorilor.

     Şcoala românească de mecanisme, în special prin lucrările profesorului Manolescu s-a preocupat de elaborarea unor metode unitare şi generale a lanţurilor cinematice plane, verificate pe soluţiile oferite de literatura de specialitate, dar care în acelaşi timp testează diversele soluţii obţinute pe calculator.

     Lucrările profesorului N.I. Manolescu sintetizează patru metode de generare a lanţurilor cinematice plane, primele trei dezvoltate şi publicate, ultima constituind preocuparea finala a autorului.

     O primă metodă se referă la generarea lanţurilor cinematice plane articulate (cu articulaţii simple) prin amplificarea cu grupe modulare tip Assur (gradul de mobilitate nul) fiind reţinute soluţiile distincte, neizomorfe stabilindu-se totodată criteriile de selecţie a acestora.

     Teoria grafurilor introdusă de către Kurt Hain în sinteza structurală a constituit baza elaborării unei alte metode a profesorului N.I. Manolescu, metodă remarcabilă prin conciziunea soluţiilor obţinute.

     Graful asociat unui lanţ cinematic articulat plan cu articulaţii simple are drept noduri elementele lanţului de bază., laturile grafului constituind cuple cinematice. Acest graf asociat lanţului de bază interpretat ca un lanţ cinematic plan articulat cu articulaţii multiple şi elemente simple, care ca noduri articulaţii simple sau multiple şi laturi elemente simple posedând în consecinţă un grad de libertate diferit de lanţul de bază.

     Operaţia de simplificare a articulaţiilor oferă soluţiile de lanţuri cinematice plane articulate cu artuculaţii simple şi grad de libertate specific.

     Operaţia cu amplificare cu diade a acestora dă soluţii de lanţuri cu un număr superior de elemente, dar de acelaşi grad de libertate.

     Asupra lanţurilor determinate astfel aplicându-se succesiv operaţiile de grafizare, simplificare a articulaţiilor şi amplificare cu diade conduce la noi soluţii de lanţuri distincte, cu un număr superior de elemente şi grade de libertate.

     Metoda a verificat soluţiile oferite de literatura de specialitate şi a testat lanţurile obţinute prin generare pe calculatoare de către cercetători din India şi Taiwan.

     A treia metodă stabilită de către profesorul N.I. Manolescu constă în amplificarea grinzilor de tip Baranov, caracterizate prin grade de libertate inferioare lui 3 cu grupe modulare neassurice.

     Dacă toate aceste metode recunoscute pe plan mondial constituie trecutul mai îndepărtat sau mai apropiat, prezentul lucrărilor profesorului N.I. Manolescu îl constituie ultima metodă.

     Aceasta utilizează lanţurile cinematice plane deschise cu articulaţii multiple şi elemente simple – grafuri arborescente, care prin operaţii succesive de amplificare prin diade şi operaţii de simplificare a articulaţiilor conduce la generarea tuturor lanţurilor cu articulaţii simple de diverse grade de libertate.

     Aplicând această metodă s-au regăsit soluţii menţionate anterior, dar şi altele noi omise în lucrări precedente de autor, dar şi de metodele numerice concretizate pe calculator.

     Există în lucrările profesorului N.I. Manolescu şi aspecte care au fost fructificate în mică măsură, şi anume acelea vizând mecanismele motor.

     Sinteza structurală a sistemelor multimobile cu aplicaţii directe în teoria roboţilor poate fi dezvoltată pe baza acestor lucrări adoptându-se unele puncte de vedere prezentate în catedră în lucrări publicate în legătură cu existenţa cuplelor active şi amplasarea acestora în lanţuri plane cu grade de libertate totale sau fracţionate.

     Succinta prezentare a trecutului şi prezentului cercetărilor promovate de către profesorul N.I. Manolescu se impune completată cu direcţiile de cercetare în structura sistemelor pentru viitor.

     Având în vedere tendinţele de dezvoltare a tehnicilor de generare a soluţiilor structurale de lanţuri pe calculator şi avantajele evidente în ceea ce privesc conciziunea şi compactitatea soluţiilor elaborate prin aplicarea metodelor prezentate se vor putea  desfăşura cercetări pentru stocarea tuturor lanţurilor distincte structural. Softul poate fi completat prin criterii de selecţie a soluţiilor vizând de exemplu gradul de libertate, numărul şi rangul elementelor, numărul şi clasa contururilor independente.

     Studiul existenţei cuplelor active în lanţuri şi mecanisme poate conferi structurii mecanismelor noi dimensiuni de utilitate în proiectarea sistemelor mecanice. Se vor putea proiecta scheme cinematice, care să corespundă unor exigenţe sporite în ceea ce priveşte optimizarea dimensională, a acţionării şi controlului unor mecanisme cu aplicaţii dintre cele mai diverse.

     Aceste cercetări pot include stabilirea de criterii de selecţie a numărului şi amplasării cuplelor active, a numărului şi categoriilor de elemente de execuţie pentru diverse tipuri de lanţuri, caracterizate prin grade de libertate, număr de elemente şi număr de contururi independente.

     Cercetări fundamentale în sensul celor menţionate anterior, materializate în programe de calcul vor oferi produse de soft proiectanţilor de sisteme mecanice, indispensabile în crearea de noi mecanisme şi în special a celor din clasa cărora aparţin şi roboţii industriali.

     Finalizarea cercetărilor de structura mecanismelor desfăşurate în România în produse soft ale acesteia va da o nouă dimensiune bogatei activităţi ştiinţifice a profesorului dr.doc.ing. NICOLAE MANOLESCU, fondatorul şcolii româneşti de teoria mecanismelor.

Prof.dr.ing.Adriana COMANESCU/ 2021, MAY

Prof.dr.doc.ing. Nicolae I. MANOLESCU, membru corespondent al Academiei Române

1.N,I.Manolescu,

Contributii la sinteza numerica structurala si cinetostatica a grupelor ASSUR, a lanturilor cinematice, a mecanismelor motor plane articulate, teza de doctorat,1969;

(N.I.Manolescu, titlul de doctor docent, 1972);

 

2. N.I.Manolescu, Asupra mecanismelor formate din lanţuri cinematice de difeerite familii, St.cerc.mec.apl., XII, 1961;

3. N.I.Manolescu,  I.Erceanu, P.Antonescu, Domeniul de aplicabilitate a metodelor de cercetare cinematică a mecanismelor plane articulate, St.cerc.mec.apl., XIII, 1962;

4. N.I.Manolescu, V.Manafu, Sur la détermination de degré de mobilité des mécanismes, Buletinul Institutului Politehnic Bucureşti, Tom XXV, fasc.5, 1963;

5. N.I.Manolescu,  O metodă  unitară de alcătuire a lanţurilor cinematice şi a mecanismelor plane articulate de diferite grade de libertate şi mobilitate, St.cerc.mec.apl., XVII, 1964;

6. N.I.Manolescu,  Une méthode unitaire pour la formation des chaînes cinématiques et des mécanismes plans articulés avec différents degrés de liberté et mobilité, Revue Roumaine Sciances. Techniques- Série de Mécanique Appliquée,1964;

7. N.I.Manolescu, I.Erceanu, P.Antonescu, Die kinematischen unterschungsmethoden ebenen Gelenkgetriebe II, Revue Roumaine des Sciences Techniques, Série de Mécanique Appliquée, 1964;

8. N.I.Manolescu,  Sistematizarea şi clasificarea mecanismelor motor plane articulate cu două grade de mobilitate „total” şi „parţial”, St.cerc.mec.apl., XX, 1965;

9. N.I.Manolescu, col., The methods of formation of the assuric groups, function of number of loops and of rank of links, Buletinul Institutului Politehnic Bucureşti, Tom XXVIII, nr.3, 1966;

10. N.I.Manolescu, col., The formation of characteristic planar  linkages mechanisms with ten links, Buletinul Institutului Politehnic Bucureşti, Tom XXVIII, nr..3, 1966;

11. N.I.Manolescu, I.Tempea, The number synthesis of the kinematic planar chains with multiple joints and five degrees of freedom L3=5 “total”, L3p=5 “partial” and L3fr=5 “fractioned”, Revue Roumaine des Sciences Techniques, Série de Mécanique Appliquée, Tome 11, no.5, 1966;

12. N.I.Manolescu, I.Tempea, The number and kinematic synthesis of the planar driving mechanisms with multiple joints and two degrees of mobility M3=2 “total” and M3p=2 “partial”, Revue Roumaine des Sciences Techniques, Série de Mécanique Appliquée, Tome 11, no.6, 1966;

13. N.I.Manolescu, L.Buda, Contributions to the unifying of the graphical calculations for the railway traction by adopting  the Unitarian scales, Buletinul Institutului Politehnic Bucureşti, T nr..6, 1966;

14. N.I.Manolescu, I.Tempea, Structural and kinematic synthesis of plane driving mechanisms with multiple joints and two degrees of mobility, Revue Roumaine des Sciences Techniques, Serie de Mec.Appl., 1967;

15. N.I.Manolescu, For a united point of view in the study of the structural analysis of kinematic chains and mechanisms, Journal of Mechanisms, Volume 3, Issue 3, Autumn 1968, Pages 149-166, 1968;

16. N.I. Manolescu, Fr.Kovacs. A.Orănescu, Teoria mecanismelor și a mașinilor. Editura Didactică și Pedagogică, București, 1971;

17. N. I. Manolescu, T. Ardeleanu, La détermination des variantes indépendantes des fermes Baranov avec e = 9 éléments en utilisant la méthode de graphisation inverse, paper D-12 in Proceedings of the 3rd World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Kupari-Dubrovnik, 13–20 September 1971, Volume D pp 177–188, 1971;

18. N. I. Manolescu, I. Tempea, Method of the determination of the number of structural kinematic variants of KCsj by the operations: Graphisation, dyad amplifying and joints simplifying”,  paper C-12 in Proceedings of the 3rd World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Kupari-Dubrovnik, 13–20 September 1971, Volume C pp 145–162, 1971; 

19. P. Antonescu, P.Nitescu, N. I. Manolescu, Kinematic aspects of some spatial mechanisms used for moto-mowers cutting device driving in Proceedings of the 3rd World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Kupari-Dubrovnik, 13–20 September 1971;

20. N.I.Manolescu, De la fermele Baranov prin grafìzare la lanturile cinematice plane articulate, Studii şi cercetări de Mecanică aplicată, 1972;

21. Nitescu, P.,  Manolescu, N I., Positional and kinematic analysis of a five-link RSRRR spatial driving mechanism, Revue Roumaine des Sciences Techniques, Serie de Mec.Appl., 1973;

22. N.I.Manolescu, A method based on Baranov Trusses, and using graph theory to find the set of planar jointed kinematic chains and mechanisms, Mechanism and Machine Theory, Volume 8, Issue 1, Spring 1973, Pages 3-22, 1973;

23. N.I.Manolescu, A Method Based on Baranov Trusses and Using Graph Theory to Find the Mechanisms, Mechanism and Machine Theory, vol.8, no.1, 1974;

24. N.I.Manolescu, Adr.Marinescu, First IFToMM International Symposium on Linkages and Computer Design Methods, Mechanism and Machine Theory, No.2, pp.233-244, 1975;

25. N.I.Manolescu, La comparaison des chaînes cinématiques et des mécanismes au point de vue structurel à l’aide de la théorie des graphes, Bulletin Institut Polytechnique “Gh. Gheorghiu-Dej”, Bucuresti, 37 (1), 41–46, 1975;

26. M. Dranga, N I. Manolescu, Matrix equation for the motion of planar mechanisms with one degree of mobility using transmission functions,Mechanism and Machine Theory, Volume 12, Issue 2, 1977, Pages 165-172, 1977;

27. N.I.Manolescu, The unitary method of structural synthesis of all the planar jointed kinematic chains (KCmjsl), Proceedings of the 5th World Congress on TMM, 1979;

28. N.I.Manolescu, The history of the original methods used in the synthesis of the planar kinematic chains with different degrees of liberty, V. Konference o teorii stroju a mechanismu. Liberec, 1988;

29. Adr.Comănescu, N.I.Manolescu, Structural Solutions for Two Mobilities Bi-loops Robot Mechanisms, Proc.of the Sixth IFToMM International Symposium on Linkages and Computer Aided Design Methods – SYROM’93, pp.53-62, Bucharest, 1993;

30. N.I.Manolescu, Adr.Comănescu, I.Tempea, Bimobile and Bi-looped Structural Solutions for Robot Mechanisms,  Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 1995.

Prof.dr.eng.Adriana COMANESCU/ 2021, MAY

Christian PELECUDI

Viaţa şi opera ştiinţifică

Şcoala românească de mecanisme este recunoscută în lumea ştiinţifică internaţională prin câteva personalităţi ştiinţifice, prof.dr.doc.ing. Christian Pelecudi fiind una dintre acestea. Lucrările sale ştiinţifice apreciate atât în Europa cât şi în Statele Unite ale Americii, China şi Japonia, precum şi activitatea academică au marcat sfârşitul secolului.  

Profesorul Christian Pelecudi s-a născut în Bucureşti la 16 decembrie 1922.

În absenţa tatălui decedat prematur a fost susţinătorul material şi moral al familiei sale încă din anii de liceu.

A urmat prestigiosul Liceu Mihai Viteazul  din Bucureşti, unde s-a remarcat prin pasiunea şi realizările sale ca tânăr matematician în Gazeta Matematică.

Primele sale lucrări ştiinţifice din domeniul matematicilor i-au fost publicate în acei ani.

A participat în acelaşi an la concursul de admitere la POLITEHNICA din Bucureşti şi la POLTEHNICA din Timişoara clasându-se printre primii la ambele instituţii. A ales în final Facultatea de Electromecanică de la POLITEHNICA din Bucureşti, unde a fost coleg cu Radu C.Bogdan şi Radu Voinea. La absolvirea facultăţii a lucrat ca inginer de proiectare la Întreprinderea de Tramvaie Bucureşti.

Pasiunea sa pentru cercetarea ştiinţifică l-a adus la Institutul de Mecanică Aplicată a Academiei Române devenit ulterior Centrul de Mecanica Solidelor, unde a rămas cercetător ştiinţific până în anul 1971. S-a bucurat de o deosebită apreciere din partea acad.Elie Carafoli, directorul institutului.

Din anul 1963 a predat la Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti cursul de Teoria Mecanismelor şi Dinamica Maşinilor în cadrul Catedrei de Teoria Mecanismelor. Personal i-am fost studentă la Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti, Facultatea Tehnologia Construcţiilor de Maşini, secţia Mecanică Fină, unde domnia sa a susţinut cursul de Teoria Mecnismelor pentru anul II (anul universitar 1963-1964) şi doctorand  la Centrul de Mecanica Solidelor a Academiei Române.

In anul 1966 şi-a susţinut teza de doctorat intitulată „ Contribuţii la analiza şi sinteza lanţurilor cinematice complexe” la Politehnica din Bucureşti. In acelaşi an devine conferenţiar la POLITEHNICA, Catedra de Teoria Mecanismelor şi conduce în acelaşi timp Secţia de Mecanisme de la Centrul de Mecanica Solidelor a Academiei Române.

La Centrul de Mecanica Solidelor a Academiei Române a scris „Bazele Analizei Mecanismelor” publicată în anul 1967 la Editura Academiei Române, o lucrare de referinţă în domeniu, cu o elaborată şi remarcabilă ţinută academică, în care şi-a adus numeroase contribuţii personale.  

In anul 1968 a beneficiat de o bursă de un an la Stanford University în Laboratorul de Robotică a celebrului profesor Bernard Roth. Acesta este creatorul primului robot păşitor şi anume calul mecanic. S-a întors hotărât să dezvolte acest domeniu şi în România.

In 1971 devine profesor la Catedra de Teoria Mecanismelor din Universitatea POLITEHNICA Bucureşti. In anul următor obţine titlul de docent. La retragerea profesorului Manolescu în 1973 catedra a fost integrată în Catedra de Mecanică, şeful catedrei devenind profesorul Pelecudi. Acest fapt a durat până în 1975, când Catedra de Teoria Mecanismelor a redevenit independentă prin eforturile prof.dr.doc.ing.Radu C.Bogdan care la acea dată era ministru adjunct la Ministerul Educaţiei.

In anul universitar 1975-1976  a fost visiting professor la Université de Poitiers, fondată în 1431 şi a doua universitate a Franţei. Aici a elaborat un curs de mecanisme în limba franceză pentru studenţii săi. S-a bucurat de un deosebit succes în rândul acestora, unul dintre aceştia Lallemand a devenit un specialist de succes în mecanisme şi roboţi. In anul 1975 la Congresul IFToMM de la Newcastle upon Tyne a fost ales vicepreşedinte al IFToMM, funcţie pe care a deţinut-o până la congresul de la Montreal din 1979.

A devenit şeful Catedrei de Mecanisme, care şi-a continuat activitatea de sine stătătoare până în anul 1984, când s-a unit sub egida Catedrei de Organe de Maşini.

A fost promotorul unor colaborări cu institute de cercetare şi întreprinderi fiind iniţiatorul unor contracte de cercetare ştiinţifică cu Centrul de Mecanica Solidelor a Academiei Române (Analiza structurală şi algoritme cinematice ale mecanismelor  spaţiale cu bare articulate 3C-4C-5C, nr.377/1975 IPB), Intreprinderea de utilaj chimic „Griviţa Roşie” (Studii cu privire la mecanismul de înscriere în curbe la proiectul trailerului de 75 tf, nr.309/1976 IPB) şi Intreprinderea de Maşini Agricole „Semănătoarea” (Cercetări de analiza şi sinteza mecanismelor de virare la combina de cereale CP 12, nr.289/1977 IPB, Cercetări de analiza şi sinteza mecanismelor de virare si  orizontalizare totală de la combina de pantă 4 CP 12, nr.289/1979 IPB, Analiza caracteristicilor de transmitere ale mecanismelor de virare la combina 4 CP 12 şi influenţa abaterilor dimensionale asupra acestor caracteristici, nr.289/1979).

 Prestigiul său ştiinţific şi calitatea lucrărilor elaborate au fundamentat o lungă colaborare a membrilor catedrei cu respectivele instituţii.

In perioada 1973-1980 a susţinut cursul facultativ de „Mecanisme spaţiale” pentru aprofundarea de către studenţi a unor noţiuni indispensabile pentru proiectarea roboţilor industriali.

In anul 1983 a creat centrul de cercetare şi dezvoltare pentru roboţi industriali intitulat MEROTEHNICA, centru susţinut prin autofinanţare prin contracte de cercetare ştiinţifică atât în ceea ce priveşte aspectele fundamentale, dar şi cele aplicative.

Simpozionul de Roboţi Industriali, naţional şi ulterior internaţional cu o frecvenţă anuală a constituit un ferment pentru dezvoltarea roboticii în România polarizând ingineri mecanici, automatişti şi creatori de software punând bazele învăţământului academic de robotică.

În perioada 1984-1990 Catedra de Mecanisme a rămas un colectiv independent în cadrul Catedrei  de Organe de Maşini.

          In anul 1990 profesorul Pelecudi a făcut toate demersurile posibile ca acest colectiv să redevină Catedra de Teoria Mecanismelor şi a Roboţilor, actualmente (din octombrie 2011) Departamentul de Teoria Mecanismelor şi a Roboţilor.

In acelaşi an a elaborat primul plan de învăţământ pentru specializarea Roboţi Industriali din România în cadrul Facultăţii de Ingineria şi Managementul Sistemelor Tehnologice din POLITEHNICA obţinând toate aprobările guvernamentale, inclusiv cifra de şcolarizare cu sprijinul decedatului nostru coleg Aurel Stoica, viceprimministru la acea dată. Acesta a fost preluat în cadrul diverselor universităţi tehnice devenind o nouă specializare.

Şi-a promovat colaboratorii prin lucrări şi contracte de cercetare ştiinţifică, dar şi prin prezentarea acestora în diverse colective internaţionale deschizându-le acestora drumul unei cariere ştiinţifice.

Stilul său impetuos i-a adus din partea unor colaboratori critici şi remarci răutăcioase (total nefondate). Era o persoană cu multă imaginaţie, o cultură matematică profundă şi extrem de muncitoare. Toate lucrările în care apare semnătura sa poartă indubitabil amprenta personalităţii sale ştiinţifice. Este extrem de dureros că s-a îmbolnăvit şi a murit la 14 februarie 1991 cu această suferinţă sufletească extremă. Nu şi-a putut închipui că recunoştinţa este o „floare rară”, care nu creşte în grădina oricui.

Profesorul Pelecudi a scris trei lucrări de referinţă şi anume „Bazele Analizei Mecanismelor” (1967), „Mecanisme Spaţiale” (1972) şi „Precizia Mecanismelor” (1975), toate publicate în prestigioasa editură a Academiei Române, primele două prezentând contribuţii personale în cercetarea ştiinţifică fundamentală. A publicat un număr impresionant de articole  ştiiinţifice personale, dar şi în colaborare în reviste ştiinţifice de prestigiu, cum ar fi Studii şi Cercetări de Mecanică Aplicată şi Revue Romaine de Mécanique Appliqué şi recenzate favorabil în Applied Mechanics şi Referativnîi Jurnal – seria B a Academiei de Stiinţe a URSS.

          A formulat complet şi cu instrumente matematice elevate geometria şi cinematica sistemelor materiale. De asemenea a dezvoltat teoria mişcărilor instantanee şi a evidenţiat proprietăţile centroidelor. Dintre contribuţiile sale originale se remarcă introducerea operatorilor numerici în analiza şi sinteza structurală a lanţurilor cinematice (Bazele analizei mecanismelor, Ed.acad., 1967).

Pentru determinarea modului de transmitere a parametrilor de mişcare a utilizat centrele instantanee sau punctele centrale, care simplifică calculul vitezelor şi acceleraţiilor. In cinematica mecanismelor a introdus metoda solidarizării constituită pe baza coliniarităţii centrelor de rotaţie, a introdus acceleraţiile compuse cu separarea acceleraţiilor în primare şi secundare de diverse ordine, a utilizat multipolii cu elemente rigide  şi compunerea funcţiilor de transmitere (Metoda acceleraţiilor compuse în lanţurile cinematice plane, St.cerc.mec.apl., 2, 1965; Analogia acceleraţiei-viteză în lanţurile cinematice plane, Bul.Inst.polit.Iaşi, XI, 1-2, 1965; Characteristic points of higher order compound accelerations, Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 10, 1964; Utilization of high order compound accelerations for the examination of multi-poles and plane mechanisms, Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 12, 3, 1967; Metoda solidarizării pentru lanţurile cinematice închise, St.cerc.mec.apl., 5-6, 1965; Kinematic multipoles with rigid links, Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 13, 5, 1968; Interpretation of the dyad as kinematic dipole and quadripole,  Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., 13, 6, 1968; Matricele de transmitere ale multipolilor cinamatici formaţi cu diade, St.cerc.mec.apl., 29, 5, 1970).

Se remarcă totodată dezvoltarea teoriei  multipletelor cu aplicaţii directe în construcţia roboţilor seriali (Some Transformations of the Position Functions of Three-dimensional multiplets/ Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., Tome 18, no.1, pp.558-575, 1973/, A Vectorial and Analytical Approach as to the Kinematic Analysis of the Three-dimensional Multiplets with Links and Gears / Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl., Tome 20, no.3, pp.443-460, 1975/, Higher Accelerations (Pulse) in the Motion of the Three-dimensional Multiplets with Links and Gears /Trans.ASME, pp.273-279, New York, Oct.1974).

          A studiat şi a elaborat analiza şi sinteza unitară a mecanismelor cu cuple superioare (Asupra analizei şi sintezei  unitare a mecanismelor cu cuple superioare /St.cerc.mec.apl., 3, 1966/, Optimizări în sinteza mişcării mecanismelor cu came / St.cerc.mec.apl., 2, 1971).

          A aprofundat teoria mecanismelor spaţiale dezvoltând teoria axoidelor, locurile geometrice ale axelor instantanee elicoidale, mişcarea generală a solidului putând fi reprezentată cu ajutorul mişcării acestor suprafeţe.

          A cunoscut îndeaproape lucrările reprezentative privind analiza cinematică a mecanismelor spaţiale ale lui F.M.Dimentberg (Opredelenie polojenii prostranstvennîh mehanizmov, Moskva, 1950), J.Denavit (Description and displacement analysis of mechanisms based on dual matrices, Diss.North Western University Evanston, 1956), R.S.Hartenberg şi J.Denavit (A kinematic notation for lower pair mechanisms based on matrices, J.Appl.Mech., 1954), J.J.Jr.Uicker (Displacement analysis of spatial mechanisms by an iterative method based on 4×4 matrices (Thesis, Evanston, Illinois, 1963), A.T.Yang (Application of quaternion algebra and dual numbers to the analysis of spatial mechanisms, Thesis, 1963), A.H.Soni (The existence criteria of one-general constraint mechanisms, Thesis, Oklahoma State University, 1967).

          A sistematizat determinarea poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor pentru mecanismele spaţiale prin metoda elementelor (metoda barelor) şi metoda contururilor independente (Condiţii de compatibilitate şi dependenţă liniară a funcţiilor de poziţii în mecanismele tridimensionale /St.cerc.mec.apl., 29, 2, 1970/, Cuple multiaxe în mecanismele mono şi biconture tridimensionale /St.cerc.mec.apl., 21, 5, 1970/, Simetrii şi particularităţi în configuraţia mecanismelor tridimensionale /St.cerc.mec.apl., 5, 1971/, Asupra determinării vectoriale a vitezelor şi acceleraţiilor în mecanismele spaţiale / St.cerc.mec.apl., 6, 1971/). Pentru sistemele de referinţă studiate, şi anume ortogonale, non-ortogonale, oblice nedeformabile şi oblice deformabile  s-au stabilit relaţiile de recurenţă  (Reccurence Relations between the Position, Velocity and Acceleration Functions of the Three-dimensional Mechanisms /Rev.Roum.Sci.Techn.Mec.Appl.Tome 23, no.2, pp.263-271, 1978/, Contribuţii şi model matematic în analiza deplasărilor mecanismelor spaţiale cu bare articulate /Proc.of the First IFToMM International Symposium on Linkages and Computer Aided Design Methods – SYROM’73, pp.457-475, Bucharest, 1973/ Asupra determinării deplasărilor în mecanismele spaţiale /St.cerc.mec.apl., Tom 31, nr.6, pp.1423-1433, 1972). A dezvoltat analiza matriceală a mecanismelor spaţiale utilizând bazele de vectori covarianţi şi contravarianţi şi matricele de transformare (Determinarea matriceală a deplasărilor în mecanismele tridimensionale / St.cerc.mec.apl.,1, 1971/, Three-dimensional Displacements in the Thermic Network Compensating Systems /Proc.of the Fourth World Congress on the Theory of Machines and  Mechanisms, pp.199-204, England, 1975).

          Este demn de remarcat faptul că membrii departamentului nostru au colaborat îndeaproape, în diverse etape, cu Profesorul Pelecudi. Sperăm într-o stabilitate a acestui departament, care să permită o mai mare dezvoltare a cercetării ştiinţifice. Este o datorie de onoare a noastră şi a generaţiilor următoare de a promova în continuare teoria mecanismelor şi a roboţilor şi a continua opera înaintaşilor noştri.

Prof.dr.eng.Adriana COMANESCU/ 2021, JULY

 

Contribuţiile ştiintifice

ale prof.dr.doc.ing.CHRISTIAN PELECUDI

la dezvoltarea Teoriei Mecanismelor şi a Roboticii

Creaţia ştiinţifică a profesorului Pelecudi este strâns legată de Laboratorul de Teoria Mecanismelor şi Robotică de la Institutul de Mecanica Solidelor al Academiei Române şi Catedra de Teoria Mecanismelor şi a Roboţilor de la Universitatea Politehnica din Bucureşti, a cărui şef a fost, colectiv care s-a bucurat de prestigioasa sa activitate de peste 40 de ani.

În plină forţă creatoare, contactele sale prilejuite de calitatea sa de visiting professor pentru câte un an academic la Standford University of California şi Universite de Poitiers au deschis noi perspective nu numai de creaţie proprie, dar şi în viaţa ştiinţifică din domeniul teoriei mecanismelor şi a roboticii.

Dedicat total activităţii de cercetare ştiinţifică, dar în acelaşi timp un cadru didactic de excepţie opera sa se prezintă în cele 7 cărţi publicate, două dintre acestea având recenzii valoroase pe plan internaţional, peste 300 de articole ştiinţifice publicate în ţară şi străinătate şi mai multe lucrări dedicate studenţilor.

     Ca recunoaştere stiintifica a personalităţii sale a fost ales şi a îndeplinit funcţia de vicepreşedinte al Federaţiei Internaţionale pentru Teoria Mecanismelor şi a Maşinilor – IFToMM.

Varietatea preocupărilor sale ştiinţifice face ca să regăsim contribuţiile sale ştiinţifice valoroase, personale şi cu totul originale, în aproape toate secţiunile mecanismelor şi a maşinilor.

Cercetările sale se disting prin eleganţa şi rigurozitate purtând pecetea excepţionalei sale pregătiri în matematică, a erudiţiei sale ca specialist electromecanic. Contactul cu lumea vestica în anii 60 i-au prilejuit  cunoaşterea facilităţilor pe care le confera calculatorul pentru cercetare, devenind unul dintre sustinatorii ferventi ai modernizarii disciplinei noastre, astfel incat astazi aceasta beneficiaza si de aportul sau stiintific.Acelasi contact l-a condus in lumea roboticii, pentru a carei dezvoltare in Romania a militat neincetat fiind initiatorul unor colective de cercetare stiintifica multidisciplinara in domeniul robotilor, a simpozioanelor anuale de roboti industriali, simpozioane nationale la inceput si ulterior internationale. Existenta specializarii de roboti in cadrul Facultatii de Ingineria si Managenentul Sistemelor Tehnologice de la POLITEHNICA din Bucuresti este in parte, de asemena, datorata profesorului Pelecudi. Acesta a contribuit in mod esential la prefigurarea planului sau de invatamant, pe care l-a realizat la nivelul celor mai inalte exigente europene.

Mandria de-a fi fost studenti, doctoranzi si colaboratori ai profesorului Pelecudi apartine nu numai unui numar mare de specialisti din tara, dar si a unor personalitati stiintifice de peste hotare, care s-au bucurat ca si noi de aceeasi exigenta indrumare si care au ramas fideli mecanismelor si roboticii, indragie si slujite cu abnegatie pe parcursul intregii sale vieti de profesorul nostru.

In cele ce urmeaza se prezenta unele contributii aduse de prof. Pelecudi, care au fost valorificate si care continua sa suscite eforturile de cercetare.

Desi cercetarile romanesti in domeniul structurii mecanismelor au o prestigioasa dezvoltare in lucrarile prof.N.I.Manolescu, prof.Pelecudi a intrevazut inca din anii 60 posibilitatea modelarii computerizate a lanturilor cinematice si mecanismelor. In acest sens sunt demne de reliefat si de dezvoltat ideiile acestuia privind operatorii numerici si a operatorilor derivati selectati in functie de gradele de libertate, numarul de contururi independente si clasa acestora, acestia putand fi utilizati in sinteza structural – numerica computerizata a lanturilor cinematice si mecanismelor plane si spatiale de diverse familii.

Solutiile numerice si cele grafice asociate acestora sunt concordante cu cele din literatura consacrata.

Analiza si sinteza structurala poate beneficia in sensul acestor lucrari de software-ul modern oferit de interpretarea grafica a imaginilor. Totodata acestea pot constitui baza aprecierii calitative din punctul de vedere constructiv a sistemelor mecatronice si a robotilor in general si in special a celor paraleli.

Performantele modelelor directe si inverse in robotica se pot stabili si interpreta in sensul formelor critice permanente sau instantanee formulate de prof.Pelecudi.

In aceelasi timp, solutiile structurale de roboti pot fi imbogatite prin utilizarea formelor fundamentale ale lanturilor cinematice de diverse familii, care cuprind cuple elicoidale, forme elaborate numeric si grafic.

Originalitatea abordarii geometriei si cinematicii sistemelor mobile evidentiaza proprietatile miscarii unidimensionale, caracteristicile de curbura si torsiune, de aproximare a traiectoriei in vecinatatea unei pozitii. Aceleasi lucrari de mare tinuta stiintifica studiaza in detaliu miscarea bidimensionala, caracteristicile de curbura si torsiune ale traiectoriilor si aproximarea suprafetelor in vecinatatea unui punct. Dezvoltarea teoriei contactului curbelor si suprafetelor utilizate intr-un numar aprciabil de lucrari pentru sinteza mecanismelor cu came si roti dintate a avut in vedere stabilirea proprietatilor curbelor si suprafetelor osculatoare, a curbelor si suprafetelor infasuratoare. In cazul miscarilor tridimensionale s-au sistematizat transformarile specifice locale si fundamentale.

Teoria centroidelor se bucura de o tratare de exceptie, singulara dupa opinia mea in literatura de specialitate. In mare parte aceasta utilizeaza variabilele complexe pentru transformarile geometrice. Sunt prezentate proprietatile campurilor de vectori, locurile geometrice ale acestora, proprietatile  centrului instantaneu  al vitezei si al acceleratiilor, razele de curbura ale ruletelor, conditiile de imobilitae, curbele curburilor egale, curba circularelor si curba centrelor, razele de curbura ale infasuratoarelor. Sunt dezvoltate acceleratiile de ordin superior si centrele instantanee de ordin superior, vitezele si acceleratiile de schimbare sau deplasare a acestora, lanturile centrelor instantanee si generalizate cercurilor lui Bresse. Formuland teoria bicentroidala s-au stabilit razele de curbura ale traiectoriilor relativ reciproce si curbele reciproc infasurate. Cercetarea este extinsa asupra acceleratiilor relative si complementare superioare si asupra centrelor instantanee superioare.

Prin abordarea analitica a cinematicii se dezvolta metoda contururilor cu evidentierea cazurilor de supraconstrangeri si supramobilitati. In ceea ce priveste metoda elementelor aceasta reliefeaza caracteristicile curbelor de biela ca functii intregi cu numar finit de termeni. Inca din 1967 prof.Pelecudi a formulat criteriul general al mobilitatilor, implicit al gradului de libertate prin rangul matricei functionale. In aceeasi lucrare se recomanda si se dezvolta rezolvarea sistemului de ecuatii de pozitii prin aproximatii succesive. Trebuie de asemenea subliniate contributia sa la rezolvarea cinematicii sistemelor plane prin serii armonice alaturi de prof.R.C.Bogdan.

Studiul cinematicii este completat de formularea acceleratiilor de ordin superior, a proprietatilor campului de viteze si acceleratii, a lanturilor cinematice carora le se prezinta centrele de rotatie permanente si nepermanente si viteza de schimbare a acestora.

Prof.Pelecudi ii apartine introducerea conceptului de multipleta ca subsistem al unui sistem mecanic, corelatia dintre gradul de libertate si numarul de parametrii independenti si compatibili, atribuirea acestora pe elemntele sistemului si stabilirea numarului de parametrii independenti ai acestora.

Metoda solidalizarii, dezvoltata si in teza sa de doctorat este bazata pe proprietatile dreptei centrelor si realizeaza o grupare mai stransa a necunoscutelor in ecuatiilor vectoriale, metoda fiind deosebit de eficienta in lanturile cinematice de clase superioare.

Prof.Pelecudi a interpretat lanturile cinematice si grupelor structurale ca linii de transmitere a informatiilor de miscare, in general neliniare, care pot fi perturbate datorita solicitarilor dinamice, acestea formand multipoli de transmisie cinematica.

Cercetarile in acest domeniu au stabilit functiile de transfer de pozitii, viteze si acceleratii dintre polii de intrare si polii de iesire, s-a elaborat teoriamultipolilor pasivi si activi, care includ surse de miscare in interiorul acestora. Teoria multipolilor cuprinde de asemenea referiri si dezvoltari pertinente privind conexiunea acestora, precum si modalitatea de legare a acestora pentru reducerea mobilitatilor in sistemele mecanice.

     Teoria mecanismelor spatiale /2/ este o lucrare de referinta in literatura de specialitate, care contine doua perti, prima dedicata cinematicii teoretice si aplicate, iar cea de a doua structurii si cinematicii mecanismelor spatiale. Prin utilizarea argumentelor timp si spatiu se face o separare clara intre proprietatile cinematice si geometrice ale miscarilor. Aspectul gemetric clasic se refera la studiul pozitiilor relative finite infinitezimale si prin trecerea succesiva prin pozitii intermediare de la pozitia initiala la aceea finala , ceea ce impune dependenta spatiului d timp. Din punct de vedere matematic aceasta relatie corespunde unei schimbari de variabile, astfel incat multe rezultate geometrice sunt obtinute sau redmonstrate cu ajutorul metodei cinematice.

Cinematica si geometria particulei materiale trateaza mscari uni, bi, si tridimensionale, adica miscarea unui punct material de-a lungul unei traiectorii pe o suprafata sau intr-un spatiu dat. Ca sistem de referinta autorul utilizeaza triedul de baza fix, sistemul Fremet atasat punctului de contact pe traiectorie, sistemul Darboux legat de traietoria situata pe o suprafata,sisteme locale ortogonale pentru miscarea bidimensionala pe o traiectorie situata pe o suprafata, sisteme ortogonale locale sau sisteme elicoidale legate de coordonatele curbilinii ale spatiului. Exceptand sistemul de baza toate acestea se misca concomitent, atasate pozitiei instantanee a particulei materiale si sunt utilizate pentru studiul proprietatilor locale ale miscarilor. Proprietatile diferential cinematice so geometrice de primul, al doilea si al treilea ordin cum sunt vitezele, acceleratiile, supraacceleratiile, tangenta, normala, binormala, raza de curbura, sfera osculatoare permit constituirea bazei vectoriale a sistemului mobil si dau indicatii calitative si cantitative asupra caracteristicilor de miscare. In toate aceste consideratii metoda funfamentala , metoda cunoscuta ca metoda formulelor triedului mobil, care da derivatele versorilor ale oricarui alt vector legat de sistemul mobil. Astfel componentele se gasesc prin miscari ale diverselor sisteme Frenet, Darboux sau sisteme locale ortogonale. Derivatele de ordin secund si urmatoarele sunt exprimate prin relatii de recurenta cu ajutorul vectorului . In acelasi timp luand in considerare derivatele de primul ordin, derivatele de ordinul doi sunt exprimate cu ajutorul simbolurilor Christoffel. Pentru aproximarea curbelor si suprafetelor se realizeaza teoria osculatoare a doua curbe, a unei curbe si a unei suprafete si se expun aplicatii pentru planul osculator, sfera osculatoare si parabola osculatoare.

Cercetarile din domeniul cinematicii si geometriei miscarii rigidului descriu proprietati ale miscarilor, cinematica miscarilor relative de contact. Se arata ca distributia vitezelor intr-un rigid are aceleasi proprietati ca un camp de torsori. In ceea ce privesc acceleratiile proprietatile mentionate nu se conserva astfel incat a fost necesar introducerea acceleratiilorcompuse. Acestea se obtin prin adaugarea la acceleratiile simple a unor termeni suplimentari pentru a obtine o disatributie similara aceleia a vitezelor. Pentru miscarea plana analogia este perfecta si aduce simplificari semnificative. Caracteristicile distributiilor de viteza si acceleratii sunt exemplificate pe miscari simple, particulare si generale ale rigidului. In legatura cu determinarile traiectoriilor si locurilor geometrice autorul releva generarea cinematica a suprafetelor si traiectoria infasuratoarelor pentru curbe si suprafete, care au aplicatii in sinteza cuplelor si mecanismelor. Miscarile reciproce relative a doua corpuri pun in evidenta vitezele, acceleratiile si supraacceleratiile liniare si unghiulare. Formulele sunt generalizate prentru miscarile relative si succesive a mai multor corpuri, ceea ce permite analogia dintre torsul static si torsul cinematic. Primul tors este torsul sistemului de vectori compus in fiecare punct de forta rezultanta si momentul rezultat, in timp ce al doilea include viteza  unghiulara rezultanta si viteza liniara rezultanta in punctul de reducere. Aplicatiile se refera la translatii, rotatii concurente si paralele si miscari elicoidale, intalnite la determinarea vitezelor si acceleratiilor in mecanisme avand cuple cinematice de translatie, rotatie, sferice, cilindrice, elicoidale si altele.

Teoria miscarii de contact este stabilita pentru studiul general al cuplelor cinematice inferioare si superioare. Relatiile transformarilor de contact presupun pe langa o corespondenta dintre perechile de puncte, corespondenta dintre perechile de puncte, corecpondenta dintre perechile de directii atasate punctelor respective, astfel incat se pot trage concluzii impotante asupra transformarilor curbelor tangente, asupra razei de curbura, asupra curbelor infasuratoare.

Teoria miscarilor instantanee succesive prezinta proprietatile diferentiale ale suprafetelor de rulare si suprafetelor infasuratoare cu determinarea sistemelor locale si a sistemului central datorita importantei suprafetelor axoidelor pentru miscarea spatiala. La schimbarea axei, pentru determinarea proprietatilor de miscare ale axei instantanee este descris planul instantaneu al axoidei sau cubul acesteia, adica diversi pasi succesivi pentru justificarea vitezei axei instantanee, schimbarea de translatie sau rotatie. Relatiile sunt date sub cea mai generala forma a miscarilor elicoidale a sistemului central in raport cu un element cinematic mobil sau fix. In ceea ce privesc acceleratiile, se stabilesc acceleratiile punctelor axei instantanee sau a altor puncte ale corpului in miscare. Distributia de acceleratii apare similara cu cea a unei miscari sferice din cauza existentei unui punct de acceleratie nula. Diversele componente ale vitezelor si acceleratiilor care sunt determinate se utilizeaza pentru analiza si determinarea unor locuri geometrice utile in sinteza mecanismelor spatiale.

Prin utilizarea acceleratiilor de schimbare a rotatiei si translatiei, care sunt diferite pentru sistemele relative sau absolute si a supraacceleratiilor unghiulare de rotatie si liniare de translatie de ordin superior. Sunt studiate proprietatile diferentiale ale miscarii relativ reciproce a doua rigide si se demonstreaza teorema normalei axei instantanee pentru miscarile relative a trei rigide. Se remarrca faptul ca suma acceleratiilor de orice ordin in miscare directa si inversa depinde exclusiv de acceleratiile respective de ordin inferior.

In atentia prof.Pelecudi a stat si analiza mecanismelor spatiale pentru care a utilizat doua metode importante, si anume metoda elementilor si metoda contururilor. Ansamblul relatiilor vectoriale cu privire la dimensiunea elementelor, pozitiile relative, conecxiunile reciproce sunt incluse in metoda elementelor. Proiectia relatiilor vectoriale pe axele sistemului fix ortogonal confera metodei elementelor caracteril unei metode in coordonate carteziene absolute.

Metoda elementelor utilizeaza in general trei feluri de ecuatii neliniare, pentru a caror rezolvare se indica metode iterative.

Metoda contururilot este bazata pe transformarile succesive ale versorilor si vectorilor, componentele acestora fiind exprimate in final in axele unuia dintre urmatoarele sisteme: sistemul bazei, sistemul manivelei, sistemul axei motoare. Functiile de transformare a versorilor indica pozitia elementului unei multiple in raport cu sistemul de referinta si sunt denumite functii de rotatie. Componentele vectorului rezultat al unei multiple contine pe langa aspectele de rotatie si pe acelea de translatie furnizand functii de translatie. Analiza unui mecanism monocontur se realizeaza cu ajutorul a doua multiple constituite prin egalarea componentelor a doi vectori situati pe acceasi axa insa pe multiple diferite si a componentelor vectorului suma corespunzatoare acestora. Cele doua ecuatii vectoriale sunt echivalente cu 5 ecuatii scalare independente.

Pentru determinarea vitezelor si acceleratiilor autorul utilizeaza derivatele ecuatiilor de pozitii, atat pentru metoda elementelor cat si pentru metoda  contururilor.

Analiza matriceala a mecanismelor spatiale realizata de prof. Peleduci utilizeaza transformarile matriceale pentru transformarile vectorilor de baza covariata si contravariata. Acestea sunt calculele pentru sisteme ortogonale, sisteme oblice nedeformabile si sisteme oblice deformabile. Sunt realizate matricile de transmitere pentru multiplele cu un numar mare de variabil de axe.

Preocupat de constructia robotilor, prof. Pelecudi a constituit in POLITEHNICA  colectivul MERO,  in cadrul caruia s-au realizat modele si prototipuri de roboti.

Opera stiintifica a prof. Pelecudi mentionata succint prin contributiile sale este de actualitate si constituie izvor de inspiratie si obiect de studiu pentru generatiile actuale. Valoarea sa pentru noi toti este conferita de contributiile din domeniul fundamental.

Prof.dr.eng.Adriana COMANESCU/ 2021, MAY

RADU VOINEA

OMAGIU CERCETATORULUI SI PROFESORULUI

Academicianul Radu Voinea a lasat posteritatii lucrari de referinta in mecanica teoretica, teoria mecanismelor, stabilitate elastica  si dinamica autovehiculelor si masinilor.

Acad. inginer Radu Voinea s-a nascut la 24 mai 1923, la Craiova.  A urmat cursurile scolii primare „Petrache Triscu” din Craiova in  perioada 1929-1933, apoi cursurile liceului „Fratii Buzesti” din  Craiova in perioada 1933-1941. In perioada 1941-1946 a urmat cursurile sectiei de constructii a Politehnicii din Bucuresti, obtinand in anul 1946 diploma de inginer constructor.

În 1949 și-a susținut teza de doctorat cu titlul ʼʼContribuții la studiul stabilității elastice a sistemelor static nedeterminateʼʼ. A obținut titlul științific de doctor inginer cu distincție magna cum laude, care i-a fost echivalat în 1963 de Ministerul Învățământului cu titlul de doctor docent.

În anul 1963 a fost ales membru corespondent al Academiei Române, iar în 1974 membru titular.

Activitatea de inginer practician a inceput-o la Administratia Porturilor si Cailor pe Apa – Directia Hidraulica.

In 1947 isi incepe cariera academica ca asistent la Catedra de Beton Armat de la Politehnica Bucuresti. Intre 1947-1963 a urcat constant treptele afirmarii ca sef de lucrari, conferentiar si profesor la Catedra de Mecanica din cadrul Politehnicii Bucuresti. In paralel a colaborat si la Institutul de Constructii Bucuresti.

In perioada 1964-1967 a fost prorector al Institutului Politehnic  Bucuresti, iar in perioada 1972-1981, a fost rectorul institutului.

Radu Voinea a fost o personalitate de mare anvergura stiintifica si morala, ceea ce i-a adus o ampla recunoastere in tara si strainatate.

Pentru activitatea stiintifica de exceptie academicianului Radu Voinea i-au fost conferit titlul de Doctor Honoris Cauza al unor prestigioase universitati precum Universitatea din Timisoara (1996), Universitatea din Craiova (1996), Universitatea Tehnica Gh. Asachi din Iasi (1998), Universitatea Tehnica de Constructii din Bucuresti (1998), Universitatea din Pitesti si Universitatea din Petrosani (2000), Universitatea Dunarea de Jos din Galati (2001), Universitatea Transilvania din Brasov si Universitatea Ovidius din Constanta (2002).

A fost pe rand secretar general al Academiei Romane, presedinte al Sectiei de Stiinte Tehnice a Academiei, iar in perioada 1984-1990, a fost  presedintele Academiei Romane.

Prof.dr.eng.Adriana COMANESCU/ 2021, MAY

 

VIZIUNEA ACAD. RADU VOINEA ASUPRA PROFESIEI

RADU VOINEA:

„AS VREA SA MOR DEMONSTRAND LA TABLA ECUATIILE LUI LAGRANGE”

(interviu acordat la Iasi pe 19 noiembrie 2009 la deschiderea oficiala a Conferintei Nationale „Zilele Academice ale Academiei de Stiinte Tehnice din Romania” invitat sa vorbeasca despre cei peste 50 de ani pe care i-a petrecut in invatamint, mai intai ca student, apoi ca profesor si cercetator. CuzaNet – Diana Iabrasu, Olga Grigorescu)\

(interviu acordat la Iasi pe 19 noiembrie 2009 la deschiderea oficiala a Conferintei Nationale „Zilele Academice ale Academiei de Stiinte Tehnice din Romania” invitat sa vorbeasca despre cei peste 50 de ani pe care i-a petrecut in invatamint, mai intai ca student, apoi ca profesor si cercetator. CuzaNet – Diana Iabrasu, Olga Grigorescu)

Ati ales, la absolvirea liceului, capitala…

Pe vremea aia erau doar doua scoli de ingineri, cand am terminat eu liceul in 1941. Erau Scoala Politehnica din Bucuresti, cladita pe vechea scoala de poduri si sosele si Scoala Politehnica din Timisoara. Am vrut sa fiu inginer la Bucuresti.

Si ati avut si sansa sa fiti remarcat de unul dintre profesori chiar din facultate!

M-a remarcat prof. Mihail Hangan*), nascut la Botosani si care era profesorul de beton armat. M-a remarcat in ultimii ani de studii si as putea spune fara sa exagerez ca m-a obligat, m-a fortat sa urmez doctoratul. Pe vremea aceea doctori ingineri in domeniul Constructii nu erau, erau in Chimie, in alte specialitati, eu am fost al cincilea din tara, daca fac bine socoteala. Tema mea de doctorat a fost legata de efectele cutremurului din 1940. In anul ala cazuse un singur bloc din Bucuresti, blocul Carlton. Si era problema ca acest dezastru s-a produs intr-un mod ciudat, ca si cand toata cladirea s-ar fi rasucit si mi-a dat ca tema sa rezolv povestea asta si am reusit. Dupa aceea ascensiunea a venit, am fost asistent, incet-incet…

„A cerceta e o profesiune, nu o meserie”

Ati ajuns la „rezultatul simplu si frumos” spre care va indemna profesorul dvs., Mihai Hangal?

Tema pe care o primisem nu era usoara, eu lucram, lucram, ma duceam la dansul, ii aratam, el se uita si imi spunea mereu ,,da, da,  e bine, e bine, dar stii rezultatul trebuie sa fie simplu si frumos”si la un moment dat mi-am pierdut rabdarea si l-am intrebat care e rezultatul. Atunci mi-a raspuns: „nu stiu, ca daca as stii, l-as publica eu.” M-am chinuit apoi mai mult, lucram si noaptea si pana la urma a iesit. Dansul apoi mi-a dat acel sfat: „in viata sa nu te grabesti sa publici”. Eh, am reusit si nu am prea reusit 100%, asta altii pot sa o aprecieze.

Ce insoteste, in mod obligatoriu, activitatea dvs.?

In primul rand, ma documentez. Pentru ca profesorul mi-a mai spus un lucru: „sa nu te grabesti sa publici, inainte de a raspunde la intrebarea de ce acest lucru nu i-a venit si altuia in minte si sa dai un alt raspuns decat acela cum ca tu ai fost mai destept decat altii. Daca gasesti  raspunsul, dupa cum ti-am spus, abia apoi poti sa publici.” Pe atuncea nu erau mijloacele de documentare cum sunt astazi, poti afla in cateva minute lucruri pentru care odata alergai din biblioteca in biblioteca.

In al doilea rand e gandirea, asta e efectul. De multe ori te preocupa aceasta chestiune. A cerceta e o profesiune, ca si cariera didactica. Nu e o meserie. Care e diferenta dintre un strungar care se duce la fabrica, a terminat cele opt ore, vine acasa, face treaba prin gospodarie, se-apuca de gradina, nu se mai gandeste la fabrica, dar un cercetator e tot timpul e cu mintea la planul sau. De aici era o gluma: „in casatorie meseria e de sot, profesiunea de sotie”.

Si Politehnica ce reprezinta pentru dvs.?

Scoala pentru mine a fost a doua familie. Aici m-am simtit bine… si astazi cand ma duc pe la Politehnica si mai gasesc vreo secretara uitata, care nu s-a pensionat inca sau o persoana oarecare care ma saluta ca si cand ar fi fost acum 20, 30 de ani, am o satisfactie care nu se poate exprima in bani, in nimic. Fiindca vad ca astazi totul se socoteste in bani, asa ceva insa nu se socoteste in bani. Am avut studenti straluciti, pe unul dintre ei il chema Popov, care din pacate s-a stabilit in SUA si care a ajuns sus de tot. Eu cu ochii mei am vazut o carte,  autorul se numea Lefschetz, care la capitolul sase, zicea despre Popov, ca exista in istoria stabilitatii, ca despre asta s-a preocupat studentul meu, ca exista o perioada pre-Popov si post-Popov. Nici nu va inchipuiti cata satisfactie mi-a produs mie acest lucru si sa stiti ca nu exista sentiment mai emotionant decat acela cand un student te depaseste. A fi depasit e o placere superioara.

„Secretul e sa transformi corvoada intr-o placere”

Cum ii priviti pe studentii dumneavoastra si pe cei de astazi?

Eu cat am fost profesor, pana in 1993, cand am iesit la pensie, aveam un anumit fel de studenti, cu care eram apropiat, discutam, ne sfatuiam. Acum ce imi spun colegii mei, m-au cam speriat. Nu vin la cursuri, nici nu stiu ce e adevarat. Eu as da mai degraba vina pe profesori, dar nu stiu daca ei sunt vinovati. Se bate moneda mult acum pe calitatea invatamantului si se cer o gramada de conditii. Eu zic asa: mai bine intri in sala, la un curs tinut de un profesor  si daca toate bancile sunt ocupate si mai stau si pe langa perete, in picioare niste studenti, ala e un curs bun. Studentii sunt cei mai aspri judecatori. Scapi de alte judecati, dar de-a lor nu scapi oricat te-ai ascunde. D-asta fata de student trebuie sa fii sincer in tot ce-i spui. Pentru mine e o satisfactie cand ma intalnesc  cu cei care au terminat facultatea acum 20, 30, chiar si 50 de ani si care dupa acest timp, au ramas cu o impresie buna despre mecanica, de exemplu, ca sa nu zic despre mine.

Cum comentati reforma care se doreste a se face in invatamant?

Se cauta cu niste chestii formale sa se rezolve lucrurile de fond. Se iau niste hotarari generale, care merg intr-o parte, dar nu si in cealalta. De exemplu, a fost intalnirea aceasta de la Bologna, care a structurat altfel invatamantul superior. Politehnicile aveau cinci ani de pregatire, acum au trei. Dupa astia trei ani, capeti licenta, apoi masterat si apoi doctorat. Mai e o chestiune: una e sa dai doctoratul in probleme de lingvistica, literatura si alta e sa dai in tehnica. In tehnica, sa scoti un doctorat nu trebuie sa scrii numai pe hartie, cum zic unii „scarta-scarta pe hartie”, ci trebuie sa faci un aparat, ceva  care sa mearga si numai atunci te numesti doctor. Eu, de exemplu am fost criticat: „ce fel de teza de doctorat e asta, fara parte experimentala?”. Cum era sa produc un cutremur? Astazi se poate simula in laboratoare, atunci nu. Intamplarea a facut ca atunci cand am fost rector la Politehnica Bucuresti si a fost un alt cutremur, am avut o avarie la o cladire absolut noua, care mi-a demonstrat exact ce scrisesem in teza de doctorat. Nu ma mai laud ca am sustinut teza de doctorat in 1949, pentru ca  am sustinut-o in 1977, pentru ca trebuia sa am si parte experimentala.

Aveti vreo lectie de suflet pe care ati preda-o?

As vrea sa mor, demonstrand la tabla ecuatiile lui Lagrange. Lagrange era pentru mine de o eleganta… Eu am mai predat la Constanta dupa ce m-am pensionat si de fiecare data cand ajungeam la ecuatiile lui, ziceam : ,,Doamne, stiu ca am spus Lagrange, dar nu acum, mai tarziu.” Imi plac lucrurile elegante…nu calculele aiurea.

Care e crucea pe care o poarta un cercetator?

Fiindca ati pronuntat cuvantul „cruce”, am gasit in cartea unui economist american, de origine romana, Nicolae Georgescu-Roegen, care spune ca „viata se compune din placerea de a consuma, placerea timpului liber, minus corvoada de a munci.” Tot secretul ca sa ai o viata frumoasa este ca aceasta corvoada sa o transformi intr-o placere. Adica pentru mine activitatea didactica si de cercetare au fost placeri, nu le-am simtit ca pe niste greutati.

Si astazi?

Lumea nu mai are rabdare. Cand investesti intr-o cercetare, nu trebuie sa astepti rezultatul imediat. A cerceta nu este egal cu a sapa. Vreau sa spun ca in vechiul regim, era aceasta conceptie gresita: ai lucrat in cercetare doisprezece ore, in loc de sase, trebuie sa ai de doua ori mai multe rezultate. Asta e o prostie. Cercetezi foarte mult timp, nu iese nimic si deodata iese ceva foarte frumos.

Poate exista lumea fara ingineri?

Inginerii sunt cei care pot face ca societatea sa se dezvolte. Dupa cum spunea si Obama, pentru a putea vorbi de o imbunatatire a sistemului, trebuie sa avem mai putin avocati si mai multi ingineri.

*) Mihail D. Hangan.

S-a nascut in 1897 la Botosani. In 1916 s-a inscris la Scoala Nationala de Poduri si Sosele Bucuresti.

In perioda 1924-1925 a urmat Scoala Superioara de Electricitate din Paris.

A avut rol hotarator in introducerea si dezvoltarea stiintei betonului armat.

A inceput munca didactica in invatamantul superior in anul 1926 la Scoala Politehnica Bucuresti.

Eng.Adina SIMION.