ARoTMM - IFToMM Bucharest
Personalitati stiintifice

Personalitati stiintifice

Nicolae I. MANOLESCU

TRECUT, PREZENT ŞI VIITOR ÎN STRUCTURA MECANISMELOR

Profesor dr.ing,Nicolae I. MANOLESCU

 

     La una din aniversarile ilustrului nostru profesor dr.doc.ing. NICOLAE MANOLESCU, membru corespondent al Academiei Române il parafraza pe profesorul american F. Freudenstein, care a pledat cu elocvenţă, în urmă cu aproape 40 de ani, despre actualitatea şi perspectivele cercetării în teoria mecanismelor.

     Referindu-ne la structura mecansimelor, domeniu în care şcoala românească a excelat prin lucrările de referinţă ale profesorului Manolescu este firească dorinţa de a sintetiza câteva aspecte în acest sens.

     Un prim aspect relevant este faptul că cercetările se concentrează în câteva ţări în strânsă corelaţie cu dezvoltarea industrială.

     Astfel, preocupările de sistematizare a lanţurilor cinematice plane cu patru grade de libertate apar în anii 30 în Germania şi sunt menţionate în lucrările lui R. Beyer. Dezvoltate în anii 60 de către B. Dizioglu şi Kurt Hain, acestea constituie în prezent subiectul predilect la Universitatea Tehnică din Hanovra prin lucrările profesorului G. Kiper şi Fr. Weinhold.

     Anii 50 şi 60 marchează în Uniunea Sovietică cercetări susţinute privind grinzile Baranov, sisteme plane cu trei grade de libertate şi grupele assurice menţionate în lucrările lui G. Baranov, ale academicienilor S.N. Kojevnikov şi I.I. Artobolevski.

     Structura mecanismelor devine un subiect de cercetare în SUA în anii 60, acesta fiind promovat de profesor E. Crossley şi L.S. Woo, care publică în 1967 cele 230 de variante structurale distincte ale lanţurilor cinematice plane cu 10 elemente şi 4 grade de libertate.

     Dezvoltarea unor domenii speciale ale tehnicii au impus analiza şi sinteza sistemelor multimobile şi, de aici, cercetări susţinute privind generarea lanţurilor cu grade  de libertate superioare, şi anume 5, 6, 7.

     Un impuls în dezvoltarea structurii mecanismelor îl aduc în anii 80 lucrările, care prezintă soluţiile distincte ale lanţurilor cinematice cu patru şi respectiv cinci grade de libertate, generate pe calculator, importanţa acestora fiind evidentă având în vedere necesitatea optimizării construcţiilor diverse şi nu în ultimul rând a roboţilor industriali.

     Sinteza structurală a lanţurilor plane include metode di verse, desprinse din teoria grafurilor, structura topologică a sistemelor şi teoria operatorilor.

     Şcoala românească de mecanisme, în special prin lucrările profesorului Manolescu s-a preocupat de elaborarea unor metode unitare şi generale a lanţurilor cinematice plane, verificate pe soluţiile oferite de literatura de specialitate, dar care în acelaşi timp testează diversele soluţii obţinute pe calculator.

     Lucrările profesorului N.I. Manolescu sintetizează patru metode de generare a lanţurilor cinematice plane, primele trei dezvoltate şi publicate, ultima constituind preocuparea finala a autorului.

     O primă metodă se referă la generarea lanţurilor cinematice plane articulate (cu articulaţii simple) prin amplificarea cu grupe modulare tip Assur (gradul de mobilitate nul) fiind reţinute soluţiile distincte, neizomorfe stabilindu-se totodată criteriile de selecţie a acestora.

     Teoria grafurilor introdusă de către Kurt Hain în sinteza structurală a constituit baza elaborării unei alte metode a profesorului N.I. Manolescu, metodă remarcabilă prin conciziunea soluţiilor obţinute.

     Graful asociat unui lanţ cinematic articulat plan cu articulaţii simple are drept noduri elementele lanţului de bază., laturile grafului constituind cuple cinematice. Acest graf asociat lanţului de bază interpretat ca un lanţ cinematic plan articulat cu articulaţii multiple şi elemente simple, care ca noduri articulaţii simple sau multiple şi laturi elemente simple posedând în consecinţă un grad de libertate diferit de lanţul de bază.

     Operaţia de simplificare a articulaţiilor oferă soluţiile de lanţuri cinematice plane articulate cu artuculaţii simple şi grad de libertate specific.

     Operaţia cu amplificare cu diade a acestora dă soluţii de lanţuri cu un număr superior de elemente, dar de acelaşi grad de libertate.

     Asupra lanţurilor determinate astfel aplicându-se succesiv operaţiile de grafizare, simplificare a articulaţiilor şi amplificare cu diade conduce la noi soluţii de lanţuri distincte, cu un număr superior de elemente şi grade de libertate.

     Metoda a verificat soluţiile oferite de literatura de specialitate şi a testat lanţurile obţinute prin generare pe calculatoare de către cercetători din India şi Taiwan.

     A treia metodă stabilită de către profesorul N.I. Manolescu constă în amplificarea grinzilor de tip Baranov, caracterizate prin grade de libertate inferioare lui 3 cu grupe modulare neassurice.

     Dacă toate aceste metode recunoscute pe plan mondial constituie trecutul mai îndepărtat sau mai apropiat, prezentul lucrărilor profesorului N.I. Manolescu îl constituie ultima metodă.

     Aceasta utilizează lanţurile cinematice plane deschise cu articulaţii multiple şi elemente simple – grafuri arborescente, care prin operaţii succesive de amplificare prin diade şi operaţii de simplificare a articulaţiilor conduce la generarea tuturor lanţurilor cu articulaţii simple de diverse grade de libertate.

     Aplicând această metodă s-au regăsit soluţii menţionate anterior, dar şi altele noi omise în lucrări precedente de autor, dar şi de metodele numerice concretizate pe calculator.

     Există în lucrările profesorului N.I. Manolescu şi aspecte care au fost fructificate în mică măsură, şi anume acelea vizând mecanismele motor.

     Sinteza structurală a sistemelor multimobile cu aplicaţii directe în teoria roboţilor poate fi dezvoltată pe baza acestor lucrări adoptându-se unele puncte de vedere prezentate în catedră în lucrări publicate în legătură cu existenţa cuplelor active şi amplasarea acestora în lanţuri plane cu grade de libertate totale sau fracţionate.

     Succinta prezentare a trecutului şi prezentului cercetărilor promovate de către profesorul N.I. Manolescu se impune completată cu direcţiile de cercetare în structura sistemelor pentru viitor.

     Având în vedere tendinţele de dezvoltare a tehnicilor de generare a soluţiilor structurale de lanţuri pe calculator şi avantajele evidente în ceea ce privesc conciziunea şi compactitatea soluţiilor elaborate prin aplicarea metodelor prezentate se vor putea  desfăşura cercetări pentru stocarea tuturor lanţurilor distincte structural. Softul poate fi completat prin criterii de selecţie a soluţiilor vizând de exemplu gradul de libertate, numărul şi rangul elementelor, numărul şi clasa contururilor independente.

     Studiul existenţei cuplelor active în lanţuri şi mecanisme poate conferi structurii mecanismelor noi dimensiuni de utilitate în proiectarea sistemelor mecanice. Se vor putea proiecta scheme cinematice, care să corespundă unor exigenţe sporite în ceea ce priveşte optimizarea dimensională, a acţionării şi controlului unor mecanisme cu aplicaţii dintre cele mai diverse.

     Aceste cercetări pot include stabilirea de criterii de selecţie a numărului şi amplasării cuplelor active, a numărului şi categoriilor de elemente de execuţie pentru diverse tipuri de lanţuri, caracterizate prin grade de libertate, număr de elemente şi număr de contururi independente.

     Cercetări fundamentale în sensul celor menţionate anterior, materializate în programe de calcul vor oferi produse de soft proiectanţilor de sisteme mecanice, indispensabile în crearea de noi mecanisme şi în special a celor din clasa cărora aparţin şi roboţii industriali.

     Finalizarea cercetărilor de structura mecanismelor desfăşurate în România în produse soft ale acesteia va da o nouă dimensiune bogatei activităţi ştiinţifice a profesorului dr.doc.ing. NICOLAE MANOLESCU, fondatorul şcolii româneşti de teoria mecanismelor.

 

 

 

 

Christian PELECUDI

Contribuţiile ştiintifice ale prof.dr.doc.ing.CHRISTIAN PELECUDI

la dezvoltarea Teoriei Mecanismelor şi a Roboticii.

 

 

Creaţia ştiinţifică a profesorului Pelecudi este strâns legată de Laboratorul de Teoria Mecanismelor şi Robotică de la Institutul de Mecanica Solidelor al Academiei Române şi Catedra de Teoria Mecanismelor şi a Roboţilor de la Universitatea Politehnica din Bucureşti, a cărui şef a fost, colectiv care s-a bucurat de prestigioasa sa activitate de peste 40 de ani.

În plină forţă creatoare, contactele sale prilejuite de calitatea sa de visiting professor pentru câte un an academic la Standford University of California şi Universite de Poitiers au deschis noi perspective nu numai de creaţie proprie, dar şi în viaţa ştiinţifică din domeniul teoriei mecanismelor şi a roboticii.

Dedicat total activităţii de cercetare ştiinţifică, dar în acelaşi timp un cadru didactic de excepţie opera sa se prezintă în cele 7 cărţi publicate, două dintre acestea având recenzii valoroase pe plan internaţional, peste 300 de articole ştiinţifice publicate în ţară şi străinătate şi mai multe lucrări dedicate studenţilor.

     Ca recunoaştere stiintifica a personalităţii sale a fost ales şi a îndeplinit funcţia de vicepreşedinte al Federaţiei Internaţionale pentru Teoria Mecanismelor şi a Maşinilor – IFToMM.

Varietatea preocupărilor sale ştiinţifice face ca să regăsim contribuţiile sale ştiinţifice valoroase, personale şi cu totul originale, în aproape toate secţiunile mecanismelor şi a maşinilor.

Cercetările sale se disting prin eleganţa şi rigurozitate purtând pecetea excepţionalei sale pregătiri în matematică, a erudiţiei sale ca specialist electromecanic. Contactul cu lumea vestica în anii 60 i-au prilejuit  cunoaşterea facilităţilor pe care le confera calculatorul pentru cercetare, devenind unul dintre sustinatorii ferventi ai modernizarii disciplinei noastre, astfel incat astazi aceasta beneficiaza si de aportul sau stiintific.Acelasi contact l-a condus in lumea roboticii, pentru a carei dezvoltare in Romania a militat neincetat fiind initiatorul unor colective de cercetare stiintifica multidisciplinara in domeniul robotilor, a simpozioanelor anuale de roboti industriali, simpozioane nationale la inceput si ulterior internationale. Existenta specializarii de roboti in cadrul Facultatii de Ingineria si Managenentul Sistemelor Tehnologice de la POLITEHNICA din Bucuresti este in parte, de asemena, datorata profesorului Pelecudi. Acesta a contribuit in mod esential la prefigurarea planului sau de invatamant, pe care l-a realizat la nivelul celor mai inalte exigente europene.

Mandria de-a fi fost studenti, doctoranzi si colaboratori ai profesorului Pelecudi apartine nu numai unui numar mare de specialisti din tara, dar si a unor personalitati stiintifice de peste hotare, care s-au bucurat ca si noi de aceeasi exigenta indrumare si care au ramas fideli mecanismelor si roboticii, indragie si slujite cu abnegatie pe parcursul intregii sale vieti de profesorul nostru.

In cele ce urmeaza se prezenta unele contributii aduse de prof. Pelecudi, care au fost valorificate si care continua sa suscite eforturile de cercetare.

Desi cercetarile romanesti in domeniul structurii mecanismelor au o prestigioasa dezvoltare in lucrarile prof.N.I.Manolescu, prof.Pelecudi a intrevazut inca din anii 60 posibilitatea modelarii computerizate a lanturilor cinematice si mecanismelor. In acest sens sunt demne de reliefat si de dezvoltat ideiile acestuia privind operatorii numerici si a operatorilor derivati selectati in functie de gradele de libertate, numarul de contururi independente si clasa acestora, acestia putand fi utilizati in sinteza structural – numerica computerizata a lanturilor cinematice si mecanismelor plane si spatiale de diverse familii.

Solutiile numerice si cele grafice asociate acestora sunt concordante cu cele din literatura consacrata.

Analiza si sinteza structurala poate beneficia in sensul acestor lucrari de software-ul modern oferit de interpretarea grafica a imaginilor. Totodata acestea pot constitui baza aprecierii calitative din punctul de vedere constructiv a sistemelor mecatronice si a robotilor in general si in special a celor paraleli.

Performantele modelelor directe si inverse in robotica se pot stabili si interpreta in sensul formelor critice permanente sau instantanee formulate de prof.Pelecudi.

In aceelasi timp, solutiile structurale de roboti pot fi imbogatite prin utilizarea formelor fundamentale ale lanturilor cinematice de diverse familii, care cuprind cuple elicoidale, forme elaborate numeric si grafic.

Originalitatea abordarii geometriei si cinematicii sistemelor mobile evidentiaza proprietatile miscarii unidimensionale, caracteristicile de curbura si torsiune, de aproximare a traiectoriei in vecinatatea unei pozitii. Aceleasi lucrari de mare tinuta stiintifica studiaza in detaliu miscarea bidimensionala, caracteristicile de curbura si torsiune ale traiectoriilor si aproximarea suprafetelor in vecinatatea unui punct. Dezvoltarea teoriei contactului curbelor si suprafetelor utilizate intr-un numar aprciabil de lucrari pentru sinteza mecanismelor cu came si roti dintate a avut in vedere stabilirea proprietatilor curbelor si suprafetelor osculatoare, a curbelor si suprafetelor infasuratoare. In cazul miscarilor tridimensionale s-au sistematizat transformarile specifice locale si fundamentale.

Teoria centroidelor se bucura de o tratare de exceptie, singulara dupa opinia mea in literatura de specialitate. In mare parte aceasta utilizeaza variabilele complexe pentru transformarile geometrice. Sunt prezentate proprietatile campurilor de vectori, locurile geometrice ale acestora, proprietatile  centrului instantaneu  al vitezei si al acceleratiilor, razele de curbura ale ruletelor, conditiile de imobilitae, curbele curburilor egale, curba circularelor si curba centrelor, razele de curbura ale infasuratoarelor. Sunt dezvoltate acceleratiile de ordin superior si centrele instantanee de ordin superior, vitezele si acceleratiile de schimbare sau deplasare a acestora, lanturile centrelor instantanee si generalizate cercurilor lui Bresse. Formuland teoria bicentroidala s-au stabilit razele de curbura ale traiectoriilor relativ reciproce si curbele reciproc infasurate. Cercetarea este extinsa asupra acceleratiilor relative si complementare superioare si asupra centrelor instantanee superioare.

Prin abordarea analitica a cinematicii se dezvolta metoda contururilor cu evidentierea cazurilor de supraconstrangeri si supramobilitati. In ceea ce priveste metoda elementelor aceasta reliefeaza caracteristicile curbelor de biela ca functii intregi cu numar finit de termeni. Inca din 1967 prof.Pelecudi a formulat criteriul general al mobilitatilor, implicit al gradului de libertate prin rangul matricei functionale. In aceeasi lucrare se recomanda si se dezvolta rezolvarea sistemului de ecuatii de pozitii prin aproximatii succesive. Trebuie de asemenea subliniate contributia sa la rezolvarea cinematicii sistemelor plane prin serii armonice alaturi de prof.R.C.Bogdan.

Studiul cinematicii este completat de formularea acceleratiilor de ordin superior, a proprietatilor campului de viteze si acceleratii, a lanturilor cinematice carora le se prezinta centrele de rotatie permanente si nepermanente si viteza de schimbare a acestora.

Prof.Pelecudi ii apartine introducerea conceptului de multipleta ca subsistem al unui sistem mecanic, corelatia dintre gradul de libertate si numarul de parametrii independenti si compatibili, atribuirea acestora pe elemntele sistemului si stabilirea numarului de parametrii independenti ai acestora.

Metoda solidalizarii, dezvoltata si in teza sa de doctorat este bazata pe proprietatile dreptei centrelor si realizeaza o grupare mai stransa a necunoscutelor in ecuatiilor vectoriale, metoda fiind deosebit de eficienta in lanturile cinematice de clase superioare.

Prof.Pelecudi a interpretat lanturile cinematice si grupelor structurale ca linii de transmitere a informatiilor de miscare, in general neliniare, care pot fi perturbate datorita solicitarilor dinamice, acestea formand multipoli de transmisie cinematica.

Cercetarile in acest domeniu au stabilit functiile de transfer de pozitii, viteze si acceleratii dintre polii de intrare si polii de iesire, s-a elaborat teoriamultipolilor pasivi si activi, care includ surse de miscare in interiorul acestora. Teoria multipolilor cuprinde de asemenea referiri si dezvoltari pertinente privind conexiunea acestora, precum si modalitatea de legare a acestora pentru reducerea mobilitatilor in sistemele mecanice.

     Teoria mecanismelor spatiale /2/ este o lucrare de referinta in literatura de specialitate, care contine doua perti, prima dedicata cinematicii teoretice si aplicate, iar cea de a doua structurii si cinematicii mecanismelor spatiale. Prin utilizarea argumentelor timp si spatiu se face o separare clara intre proprietatile cinematice si geometrice ale miscarilor. Aspectul gemetric clasic se refera la studiul pozitiilor relative finite infinitezimale si prin trecerea succesiva prin pozitii intermediare de la pozitia initiala la aceea finala , ceea ce impune dependenta spatiului d timp. Din punct de vedere matematic aceasta relatie corespunde unei schimbari de variabile, astfel incat multe rezultate geometrice sunt obtinute sau redmonstrate cu ajutorul metodei cinematice.

Cinematica si geometria particulei materiale trateaza mscari uni, bi, si tridimensionale, adica miscarea unui punct material de-a lungul unei traiectorii pe o suprafata sau intr-un spatiu dat. Ca sistem de referinta autorul utilizeaza triedul de baza fix, sistemul Fremet atasat punctului de contact pe traiectorie, sistemul Darboux legat de traietoria situata pe o suprafata,sisteme locale ortogonale pentru miscarea bidimensionala pe o traiectorie situata pe o suprafata, sisteme ortogonale locale sau sisteme elicoidale legate de coordonatele curbilinii ale spatiului. Exceptand sistemul de baza toate acestea se misca concomitent, atasate pozitiei instantanee a particulei materiale si sunt utilizate pentru studiul proprietatilor locale ale miscarilor. Proprietatile diferential cinematice so geometrice de primul, al doilea si al treilea ordin cum sunt vitezele, acceleratiile, supraacceleratiile, tangenta, normala, binormala, raza de curbura, sfera osculatoare permit constituirea bazei vectoriale a sistemului mobil si dau indicatii calitative si cantitative asupra caracteristicilor de miscare. In toate aceste consideratii metoda funfamentala , metoda cunoscuta ca metoda formulelor triedului mobil, care da derivatele versorilor ale oricarui alt vector legat de sistemul mobil. Astfel componentele se gasesc prin miscari ale diverselor sisteme Frenet, Darboux sau sisteme locale ortogonale. Derivatele de ordin secund si urmatoarele sunt exprimate prin relatii de recurenta cu ajutorul vectorului . In acelasi timp luand in considerare derivatele de primul ordin, derivatele de ordinul doi sunt exprimate cu ajutorul simbolurilor Christoffel. Pentru aproximarea curbelor si suprafetelor se realizeaza teoria osculatoare a doua curbe, a unei curbe si a unei suprafete si se expun aplicatii pentru planul osculator, sfera osculatoare si parabola osculatoare.

Cercetarile din domeniul cinematicii si geometriei miscarii rigidului descriu proprietati ale miscarilor, cinematica miscarilor relative de contact. Se arata ca distributia vitezelor intr-un rigid are aceleasi proprietati ca un camp de torsori. In ceea ce privesc acceleratiile proprietatile mentionate nu se conserva astfel incat a fost necesar introducerea acceleratiilorcompuse. Acestea se obtin prin adaugarea la acceleratiile simple a unor termeni suplimentari pentru a obtine o disatributie similara aceleia a vitezelor. Pentru miscarea plana analogia este perfecta si aduce simplificari semnificative. Caracteristicile distributiilor de viteza si acceleratii sunt exemplificate pe miscari simple, particulare si generale ale rigidului. In legatura cu determinarile traiectoriilor si locurilor geometrice autorul releva generarea cinematica a suprafetelor si traiectoria infasuratoarelor pentru curbe si suprafete, care au aplicatii in sinteza cuplelor si mecanismelor. Miscarile reciproce relative a doua corpuri pun in evidenta vitezele, acceleratiile si supraacceleratiile liniare si unghiulare. Formulele sunt generalizate prentru miscarile relative si succesive a mai multor corpuri, ceea ce permite analogia dintre torsul static si torsul cinematic. Primul tors este torsul sistemului de vectori compus in fiecare punct de forta rezultanta si momentul rezultat, in timp ce al doilea include viteza  unghiulara rezultanta si viteza liniara rezultanta in punctul de reducere. Aplicatiile se refera la translatii, rotatii concurente si paralele si miscari elicoidale, intalnite la determinarea vitezelor si acceleratiilor in mecanisme avand cuple cinematice de translatie, rotatie, sferice, cilindrice, elicoidale si altele.

Teoria miscarii de contact este stabilita pentru studiul general al cuplelor cinematice inferioare si superioare. Relatiile transformarilor de contact presupun pe langa o corespondenta dintre perechile de puncte, corespondenta dintre perechile de puncte, corecpondenta dintre perechile de directii atasate punctelor respective, astfel incat se pot trage concluzii impotante asupra transformarilor curbelor tangente, asupra razei de curbura, asupra curbelor infasuratoare.

Teoria miscarilor instantanee succesive prezinta proprietatile diferentiale ale suprafetelor de rulare si suprafetelor infasuratoare cu determinarea sistemelor locale si a sistemului central datorita importantei suprafetelor axoidelor pentru miscarea spatiala. La schimbarea axei, pentru determinarea proprietatilor de miscare ale axei instantanee este descris planul instantaneu al axoidei sau cubul acesteia, adica diversi pasi succesivi pentru justificarea vitezei axei instantanee, schimbarea de translatie sau rotatie. Relatiile sunt date sub cea mai generala forma a miscarilor elicoidale a sistemului central in raport cu un element cinematic mobil sau fix. In ceea ce privesc acceleratiile, se stabilesc acceleratiile punctelor axei instantanee sau a altor puncte ale corpului in miscare. Distributia de acceleratii apare similara cu cea a unei miscari sferice din cauza existentei unui punct de acceleratie nula. Diversele componente ale vitezelor si acceleratiilor care sunt determinate se utilizeaza pentru analiza si determinarea unor locuri geometrice utile in sinteza mecanismelor spatiale.

Prin utilizarea acceleratiilor de schimbare a rotatiei si translatiei, care sunt diferite pentru sistemele relative sau absolute si a supraacceleratiilor unghiulare de rotatie si liniare de translatie de ordin superior. Sunt studiate proprietatile diferentiale ale miscarii relativ reciproce a doua rigide si se demonstreaza teorema normalei axei instantanee pentru miscarile relative a trei rigide. Se remarrca faptul ca suma acceleratiilor de orice ordin in miscare directa si inversa depinde exclusiv de acceleratiile respective de ordin inferior.

In atentia prof.Pelecudi a stat si analiza mecanismelor spatiale pentru care a utilizat doua metode importante, si anume metoda elementilor si metoda contururilor. Ansamblul relatiilor vectoriale cu privire la dimensiunea elementelor, pozitiile relative, conecxiunile reciproce sunt incluse in metoda elementelor. Proiectia relatiilor vectoriale pe axele sistemului fix ortogonal confera metodei elementelor caracteril unei metode in coordonate carteziene absolute.

Metoda elementelor utilizeaza in general trei feluri de ecuatii neliniare, pentru a caror rezolvare se indica metode iterative.

Metoda contururilot este bazata pe transformarile succesive ale versorilor si vectorilor, componentele acestora fiind exprimate in final in axele unuia dintre urmatoarele sisteme: sistemul bazei, sistemul manivelei, sistemul axei motoare. Functiile de transformare a versorilor indica pozitia elementului unei multiple in raport cu sistemul de referinta si sunt denumite functii de rotatie. Componentele vectorului rezultat al unei multiple contine pe langa aspectele de rotatie si pe acelea de translatie furnizand functii de translatie. Analiza unui mecanism monocontur se realizeaza cu ajutorul a doua multiple constituite prin egalarea componentelor a doi vectori situati pe acceasi axa insa pe multiple diferite si a componentelor vectorului suma corespunzatoare acestora. Cele doua ecuatii vectoriale sunt echivalente cu 5 ecuatii scalare independente.

Pentru determinarea vitezelor si acceleratiilor autorul utilizeaza derivatele ecuatiilor de pozitii, atat pentru metoda elementelor cat si pentru metoda  contururilor.

Analiza matriceala a mecanismelor spatiale realizata de prof. Peleduci utilizeaza transformarile matriceale pentru transformarile vectorilor de baza covariata si contravariata. Acestea sunt calculele pentru sisteme ortogonale, sisteme oblice nedeformabile si sisteme oblice deformabile. Sunt realizate matricile de transmitere pentru multiplele cu un numar mare de variabil de axe.

Preocupat de constructia robotilor, prof. Pelecudi a constituit in POLITEHNICA  colectivul MERO,  in cadrul caruia s-au realizat modele si prototipuri de roboti.

Opera stiintifica a prof. Pelecudi mentionata succint prin contributiile sale este de actualitate si constituie izvor de inspiratie si obiect de studiu pentru generatiile actuale. Valoarea sa pentru noi toti este conferita de contributiile din domeniul fundamental.